1835年,布兰维尔把鱼龙作为一个独立的纲(ichthyosauria)，列入脊椎动物亚门。四年后，zhuming的英国古脊椎动物学家理查德·欧文将鱼龙和鳍龙类合并，作为一类，称enaliasauria，包括两个目：鱼龙目和蛇颈龙目。随着鱼龙化石的增加，鱼龙的分类位置也不断地得到重新认识。1956年，a.s.罗默将它们单独列为一个目，归于上孔类(parapsida)，1968年，罗氏研究了北美晚白垩世的一个完整鱼龙的头骨构造。他将鱼龙归入调孔类。
鱼龙的起源，当前尚缺少可靠的线索，已知Zui早的早三叠世晚期的化石，就已高度地特化。因此它们的祖先应出如今三叠纪以前。由形态构造推测，鱼龙可能起源于杯龙类。
侏罗纪的鱼龙属（ichthyosaurus）是典型的鱼龙。它们的外形酷似一些大型快速游泳的鱼类，纺锤形的身体，皮肤裸露，三角形的头向前伸出似剑的长吻，嘴内长满锥状的牙齿，牙齿有迷路构造。在德国侏罗系的海相地层中盛产鱼龙化石，保存情况非常好。在粘土板岩上，常从侧方印出清楚的身体软体部分，可清晰见到一个肉质的背鳍和尾部由一串下折的尾椎骨构成的上叶小，下叶大的倒歪形尾。鱼龙的这一体现快速游泳的适应型式从三叠纪延续到白垩纪，仅有量的改变。例如它们的个体变大，歪形的尾鳍加大，前肢鳍脚变长